产品:104
怎样处理机器人线路板修补查不出缺陷
在进行机器人电路板修补工作时，有时会遇到查不出缺陷原因的状况，关于这种缺陷修补业界称之为疑问杂症，这时修补人员该怎样应对呢？机器人电路板修补在这里向朋友们介绍一些处理的办法和技巧，希望能启示朋友们的修补思路，顺畅的将疑问缺陷修补好。当机器人电路板修补人员遇到查来查去都查不出导致机器人电路板缺陷的原因时，应从以下几个方面考虑：
机器人电路板中的各个电子元器件正常吗？
一般不论是什么类型的机器人电路板发生缺陷，基本上都是机器人电路板中单个的电子元器件损坏或呈现功用不良的状况所构成的，只要不是人为的将供给机器人电路板的电源电压等级接错（24V误接成220V或220V误接成
380V）或将电源的正负极接反，一般都不会损坏太多的电子元器件。至于怎样在一块缺陷机器人电路板中顺畅的找出损坏的电子元器件，跟机器人电路板修补人员对电子元器件的把握程度和检修办法有很大联络。如
果修补人员对电子元器件的质量检测手法把握的不牢，机器人修补当查看到某一个损坏的电子元器件时也不知道该元件现已损坏，那就很难找出损坏的电子元件了，找不出损坏的电子元件也就很难找出缺陷原因了；
假定修补人员对检修办法把握的不牢，采用的修补办法不恰当，kuka也会呈现查来查去都查不出缺陷地点的状况，所以，不论在什么状况下，也不论你用什么查看办法，招认机器人电路板中各元器件是出色的，是查找缺陷机器人电路板缺陷原因的重要一环。
机器人电路板中的线路正常码？
假定通过必定的办法和手法已招认机器人电路板中的各个电子元器件都是正常的，接下来就要查看机器人电路板中的联接线路是否正常。例如机器人电路板中的印制线因为湿润或其它原因呈现腐蚀、霉断或开裂的状况，这种缺陷状况有时候十分荫蔽，需求仰仗电子显微镜才干看得清楚，你仔细查看过了吗。
机器人电路板中软件或参数设置正常吗？
一般状况下，含有程序的芯片出缺陷的几率很小，机械手软件假定没有人去改动它里面的数值出问题的几率也十分低，但假定在查看完并已招认机器人电路板中的电子元器件和印制线路都正常的状况下，就要查看软件及其设置是否存在问题了，假定软件及设置出色，则机器人电路板装到设备上必定能运用。
至于怎样查看机器人电路板中的软件及设置是否正常，通过机器人电路板修补各种的检验，你就可以将你遇到的疑问缺陷处理掉了
KUKA沟通伺服电机振荡缺陷的分析与处理方案
（2）KUKA电机转子不平衡，电机转子的动平衡制作时有缺陷或运用后变差，就会发生形如“振荡电机”相同的振荡源。
（3）转轴曲折，转轴曲折的状况类似于转子不平衡，除了会发生振荡源也会发生电机转子中心和丝杠中心的同轴度过错，使机械传动系统发生颤抖。
（4）联轴器制作缺陷或运用后磨损会构成联轴器两部分的同轴度过错，特别是运用铸造的刚性联轴器，因为本身的制作精度差，更简略发生同轴度过错导致振荡。
（5）导轨的平行度在制作时较差会导致KUKA伺服系统无法抵达指定|方位到无法停留在指定|方位，这时KUKA伺服电机会不断的在尽力寻觅方位和系统反应间徜徉，使电机接连的振荡。
（6）丝杠与导轨平面的平行度过错，丝杠在设备过程中与导轨地点平面有平行度过错也会使电机因为负载不均匀发生振荡。
（7）丝杠曲折，丝杠曲折后丝杠除了遭到轴向推力外还会遭到改动的径向力，曲折大时径向力大，曲折小时径向力小，相同这种不应该存在的径向力也会使机械传动系统发生振荡。
2.电气方面
导致KUKA沟通伺服电机电气方面的原因主要是伺服驱动器的参数调整上。
（1）负载惯量，负载惯量的设置一般与负载的巨细有关，过大的负载惯量参数会使系统发生振荡，一般的KUKA沟通伺服电机可以主动测量系统的负载惯量；
（2）速度比例增益，设置值越大，增益越高，系统刚度越大，参数值依据详细的伺服驱动器类型和负载状况承认，一般状况下，负载惯量越大，设定值越大，在系统不发生振荡的状况下，设定值尽量较大，但是增益越大，差错越小，越简略发生振荡；
（3）速度积分常数，一般状况下负载惯量越大，设定值越大，系统不发生振荡的状况下，设定值尽量较小，但是降低积分增益会使机床照应缓慢，刚性变差；
（4）方位比例增益，设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，方位滞后量越小，数值太大或许会引起电机振荡；
（5）加速度反应增益，电机不转时，很小的偏移会被速度环的比例增益扩大，速度反应发生相应的转矩，使电机来回颤抖。
KUKA沟通伺服系统在许多功用方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做实行电机。所以，在控制系统的设计过程中要概括考虑控制要求、本钱等多方面的要素，选用恰当的控制电机。
工业机器人示教器接触差错原因分析
手指所接触的方位与鼠标箭头没有重合。
原因1：工业机器人示教器设备完驱动程序后，在进行校对方位时，没有笔直接触靶心正中方位。
处理1：从头校对方位。
现象2：部分区域接触准确，部分区域接触有差错。
原因2：表面声波接触屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所构成的。
处理2：清洁接触屏，特别注意要将接触屏四边的声波反射条纹清洁洁净，清洁时应将接触屏控制卡的运用负荷校对功用时，有必要带负荷实行。负荷校对两种“用东西‘学习’的数据”和”不用东西‘学习’的数据”。
转载于：机器人在线
更多：库卡机器人配件