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库卡机器人用示教器 KRL 的切换“函数编程教程”
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
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库卡示教器编写简单切换函数的程序
概述
机器人控制系统*多可以管理 4096 个数字输入端和 4096 个数字输出端
输入 / 输出端通过可作为选项配备的现场总线系统实现
根据用户要求进行专门配置
项目设计通过 WorkVisual 进行
简单切换函数的用途
简单开 / 关一个输出端 （含预进 / 预进停止）
给输出端加上脉冲
用主进指针来切换输出端 （无预进停止）
简单开 / 关一个输出端
接通一个输出端
$OUT[10]=TRUE
关闭一个输出端
$OUT[10]=FALSE
通过输出端的切换将生成一个预进停止，因此不能进行轨迹逼近运动
PTP P20 CONT Vel=100% PDAT20
$OUT[30]=TRUE
PTP P21 CONT Vel=100%PDAT21
用指令 CONTINUE 可取消预进停止
用指令 CONTINUE 也同时切换到预进
可用 CONTINUE 轨迹逼近
CONTINUE 仅涉及下一行 （包括空行）
PTP P20 CONT Vel=100% PDAT20
CONTINUE
$OUT[30]=TRUE
PTP P21 CONT Vel=100%PDAT21
用主进指针来切换
*多可有 8 个输出端根据主进切换，不会引起预进停止
如果编程设定了**停止，则达到目标点时切换
如果编程设定了轨迹逼近，则将在向目标点进行轨迹逼近运动的中点切换
LIN P20 CONT Vel=100% PDAT20
$OUT_C[30]=TRUE
LIN P21 CONT Vel=100%PDAT21
给输出端加上脉冲
设定一个脉冲
在此过程中，输出端在特定时间内设置为定义的电平
此后输出端由系统自动复位
PULSE （脉冲）指令触发一次预进停止
句法
PULSE ( 信号，电平，脉冲宽度 )
PULSE ($OUT[30], TRUE, 20); 正脉冲
PULSE ($OUT[31], FALSE, 20); 负脉冲
如果在结束指令之前编程设定了一个脉冲，则程序处理时间将相应延长
PULSE($OUT[50],TRUE,2)
END
如果在脉冲激活状态将程序处理复位 (RESET) 或中断 (CANCEL)，则脉冲将立即复位
PULSE($OUT[50],TRUE,2)
; 现在程序复位或取消选择
带预进停止的输出端切换
LIN P20 CONT Vel=100% PDAT20
$OUT[50]=TRUE ; 接通
LIN P21 CONT Vel=100%PDAT21
$OUT[50]=FALSE ; 关断
LIN P22 CONT Vel=100%PDAT22
借助脉冲功能带预进停止的输出端切换
LIN P20 CONT Vel=100% PDAT20
PULSE ($OUT[50], TRUE, 1.5) ; 正脉冲
PULSE ($OUT[51], FALSE, 1.5) ; 负脉冲
LIN P21 CONT Vel=100%PDAT21
在预进过程中的输出端切换
LIN P20 CONT Vel=100% PDAT20
CONTINUE
$OUT[50]=TRUE ; 接通
LIN P21 CONT Vel=100%PDAT21
CONTINUE
$OUT[50]=FALSE ; 关断
LIN P22 CONT Vel=100%PDAT22
借助脉冲功能在预进过程中的输出端切换
LIN P20 CONT Vel=100% PDAT20
CONTINUE
PULSE ($OUT[50], TRUE, 1.5) ; 正脉冲
CONTINUE
PULSE ($OUT[51], FALSE, 1.5) ; 负脉冲
LIN P21 CONT Vel=100%PDAT21
带主进的输出端切换
LIN P20 CONT Vel=100% PDAT20
$OUT_C[50]=TRUE
LIN P21 CONT Vel=100%PDAT21
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