工业机器人示教编程与离线编程解析
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工业机器人广泛应用于焊接、装配、搬运、喷漆及打磨等领域，任务的复杂程度不断增加，而用户对产品的质量、效率的追求越来越高。所以工业机器人的编程方式、编程效率和质量显得越来越重要。目前，应用于工业机器人的编程方法主要有三种：
 
       1）示教编程，是一项成熟的技术，它是目前大多数工业机器人的编程方式，采用这种方法，程序编制是在机器人现场进行的。
 
       2）离线编程，是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，*后生成机器人路径规划数据。
 
       3）机器人语言编程，是指采用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。目前应用于工业中的机器人语言是动作级和对象级语言。
 
       手工示教仍然主宰着整个机器人领域，离线编程适合于结构化环境，但对于轨迹复杂的三维焊缝，手工示教不但费时而且也难以满足焊接精度要求，因此在视觉导引下由计算机控制机器人自主示教取代手工示教已成为发展趋势。

       那么，示教编程与离线编程有什么区别呢？

       1）示教编程
需要实际机器人系统和工作环境编程时机器人停止工作在实际系统上试验程序编程的质量取决于编程者的经验难以实现复杂的机器人运行轨迹。

       示教编程的优点：编程门槛低、简单方便、不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。
       示教编程的缺点：
       a. 示教在线编程过程繁琐、效率低。
       b.精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
       c.示教器种类太多，学习量太大。
       d. 示教过程容易发生事故，轻则撞坏设备，重则撞伤人。
       e. 对实际的机器人进行示教时要占用机器人。
 
       2）离线编程
       需要机器人系统和工作环境图形模型编程时不影响机器人工作通过仿真试验程序可用CAD进行*佳轨迹规划可实现复杂运行轨迹的编程。
离线仿真编程的优点：
       a. 减少机器人不工作时间。当对机器人下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线工作，变成不占用机器人的工作时间。
       b. 使编程者远离危险的编程环境。
       c. 使用范围广，离线编程系统可对机器人的各种工作对象进行编程。
       d. 便于CAD/CAM系统结合，做CAD/CAM/robotics一体化。
       e. 可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。
       f. 便于修改机器人程序。
 
       离线仿真编程克服了在线示教编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时也降低了在线示教编程的不便。目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。
 
       但是离线编程也有自身的缺点：对于简单轨迹的生成，它没有示教编程的效率高。模型误差、工件装配误差、机器人定位误差等都会对其精度有一定的影响。


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