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1、电动驱动装置
本发明具有能源简单、变速范围大、效率高、速度和位置精度高的优点。然而，它们与一种难以直接驱动的减速装置相关联。
电动驱动装置可分为直流（DC），交流（AC）伺服电机驱动和步进电机驱动器。 DC伺服电动机电刷磨损，并易于形成火花。无刷直流电机得到了越来越广泛的应用。步进电机驱动大多开环控制，但功率控制并不简单，低精度低功率多机器人系统。
本发明具有能源简单、变速范围大、效率高、速度和位置精度高的优点。然而，它们与一种难以直接驱动的减速装置相关联。
电动驱动装置可分为直流（DC），交流（AC）伺服电机驱动和步进电机驱动器。 DC伺服电动机电刷磨损，并易于形成火花。无刷直流电机得到了越来越广泛的应用。步进电机驱动大多开环控制，但功率控制并不简单，低精度低功率多机器人系统。
通电运行前，应进行下列检查：
(1)电源电压是否适当(过电压可能会对驱动模组造成损坏) ，直流输入的 + / 极性不能接错，驱动控制器电机类型或电流设定是否适当(开始时不能太大) ;
2)控制信号线连接牢固，屏蔽问题在工业领域(如双绞线)考虑*好；
3)不要一开始就连接所有你需要连接到基本系统的电线，然后当它运行良好时再逐渐连接。
4）确定接地方式，或用浮空代替连接。
5)在运行的前半小时内，应密切观察电机的运行状况、声音、温升等。
2、液压驱动
通过高精度缸体与活塞的相对运动来实现缸体与活塞杆的相对运动，实现直线运动。
优点：功率，减速装置可直接分配连接到杠杆被驱动，结构紧凑，刚度好，响应速度快，精度高的伺服驱动器。
缺点：需要增加一个液压源，容易产生液体泄漏，不适合高低温场合，所以液压驱动目前主要用于超动力机器人系统。
选择正确的液压油。 防止固体杂质进入液压系统，防止空气和水侵入液压系统。 机械工作要平稳顺畅，机械工作应避免粗糙，否则会产生冲击载荷，使机械频繁发生故障，大大缩短使用寿命。 应注意空化和溢流噪声。 在运行中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音，如果液压泵出现汽蚀噪声，排气后无法消除，应在使用前找出故障原因排除。 把油保持在舒适的温度。 液压系统的工作温度应控制在30ー80 °c 之间。
3、气压驱动
气压驱动结构简单、清洁、灵敏，具有缓冲作用。但与液压传动装置相比，其功率小、刚度差、噪声大、速度不容易控制，因此采用了精度较低的位置控制机器人。
(1)具有速度快、系统结构简单、维护方便、价格低廉的特点。 适用于中小型负载的机器人。 但由于伺服控制难以实现，因此广泛应用于进给、冲裁、冲压等机器人的程序控制中。
（2）在大多数情况下，它用于中小型机器人，以实现两位置或有限点控制。
(3)大部分的控制装置是可编程序控制器(PLC 控制器)。 气动逻辑元件可用于易燃易爆场合的控制装置。
二、直线传动机构
传动装置是连接动力源和移动连杆的关键部分，根据接头形式，共同传动机构呈直线传动和旋转传动机构的形式。
X线性传输模式能够在直角坐标机器人，Y，Z向驱动时，驱动被使用，并且垂直升降气缸驱动结构的径向坐标，并且所述径向球面坐标伸缩驱动结构。
直线运动可以由齿条、螺帽等传动元件转化为直线运动，也可以由直线驱动电机驱动，也可以由气缸活塞或液压缸直接产生。
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