作用：

将分解器的模拟信号转化为数字信号传输至控制系统。

所在位置如图；



功能特点：

1、生产用于8个轴的分解器所需的电压
2、采集8个电机的分解器的位置数据
3、采集8个电机的工作温度
4、采集RDC的温度
5、与机器人控制系统进行通讯
6、监控旋转变压器的线路是否中断
7、评估EMD
8、将数据保存到存储卡EDS

配线接口：


1、X1轴1的分解器接口
2、X2轴2的分解器接口
3、X3轴3的分解器接口
4、X4轴4的分解器接口
5、X5轴5的分解器接口
6、X6轴6的分解器接口
7、X7轴7的分解器接口
8、X8轴8的分解器接口
9、X13RDC存储卡EDS接口
10、X20EMD接口（到X32）
11、X19KCB通信接口OUT
12、X18KCB通信接口IN
13、X17EMD供电电源接口
14、X15RDC供电电源接口IN
15、X16RDC供电电源接口OUT

LED指示灯概览：


序号
名称
标色
说明
important; overflow-wrap: break-word !important;">

序号	名称	标色	说明
1	微控制器的电机温度	黄色	关闭=故障 1HZ闪烁=状态正常 闪烁=错误
2	RUN(运行) EtherCAT	绿色	关闭=初始化 常亮=状态正常 以10HZ闪烁=启动 闪烁=错误代码
3	KCB输入端（X18）	绿色	灭=无物理连接网络未插好 常亮=网线已插入 闪烁=线路上有数据交换
4	KCB输出端（X19）	绿色	灭=无物理连接网络未插好 常亮=网线已插入 闪烁=线路上有数据交换
5	连接EMD 的KCB输出端(X20）	绿色	灭=无物理连接网络未插好 常亮=网线已插入 闪烁=线路上有数据交换
6	VMT微型控制器	黄色	关闭=故障 以1HZ闪烁=状态正常
7	RDC电源	绿色	灭=无电压 常亮=有供电电压
8	EtherCat连接的安全协议	绿色	灭=未激活 亮=功能就绪
9	FPGAB集成电路	黄色	灭=未激活 亮=功能就绪
10	FPGAA集成电路	黄色	关闭=故障 以1HZ闪烁=状态正常
11	配置微控制器	黄色	关闭=故障 以1HZ闪烁=状态正常

RDC的EDS功能：
保存机器人和控制柜的参数，且在更换时需以保留的数据，EDS有两块芯片。

所在位置如图；



**块芯片每500ms存储一次数据包括；
1、工时计数器
2、**位置
3、分解器位置
4、补偿数据（偏差，比对）

第二块芯片有相应的修改操作时存储数据。
1、保养手册
2、PID 文件（**精度机器人）
3、MAM 文件（校准标记槽偏差）
4、CAL 文件（校准数据）
5、Robinfo 文件（机器人编号，机器人名称）
6、KLI 主站数据（ProfiNet 命名）

7、SAFEOP文件（仅限于SafeOperation）
8、存档信息（用户存档路径）

分解器

分解器用于分析处理轴的当前位置，是一种旋转式行程测量系统，位于轴电机内部。

结构如图；



1、转子
2、定子
3、正弦线圈和余弦线圈
4、转子绕阻
5、旋转变压器

分解器工作原理；
1、分解器是通过感应原理来工作的。
2、转子通过旋转式变压器接收一个电压装置的供电（频率=8kHz）。
3、在定子线圈（3对正弦余弦线圈）内通过感应产生于转子位置成比例的电压。


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