产品:104
步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定Cell.src程序,
把机器人运行模式切换到ExT_ AUTO.
步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC-. 上电就要给机器人发出
Smove_ enable(要-直给)信号 。
步骤3、PLC给 完$move_ enable 信号500ms后再给机器人$drivers_ off(要一 直给)信 号。
步骤4、PLC给完$drivers_ off信 号500ms后再给机器人Sdrivers_ on信号。当机器人接
到Sdrivers_ on后发出信号Speri_ rdy给PLC， 当PLC接到这个信 号后要把
$drivers_ on断开。
步骤5、PLC发给机器人$ext_ start( 脉冲信号)就可以启动机器人。
步骤6、当PLC接收到PGNO_ REQ信号后，PLC要把程序 号发给机器人
步骤7、当PLC发出程序号500ms后，PLC发给机器人$ PGNO_ _VAILD脉冲信号，脉
宽约1000ms)，以便让机器人的变量PGNO值生效。
如果生产过程切换程序号的话，重复步骤6和步骤7.
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