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一、机器人驱动装置
概念:为了使机器人运行，需要在每个关节上安装传动装置，即每个运动自由度。它为机器人的各个部分和关节运动提供原动力。
驱动系统:可采用液压驱动、气动驱动、电动驱动或它们的组合应用于综合系统;可通过同步带、链条、齿轮系、谐波齿轮等机械传动机构直接或间接驱动。
该电动驱动装置能量简单，调速范围宽，效率高，速度快，定位准确。但大部分都是与减速装置相连，很难直接驾驶。
电力驱动装置可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。直流伺服电机的电刷容易磨损产生火花。直流无刷电机也得到了越来越广泛的应用。步进电机主要采用开环控制，控制简单，功率小。主要用于低精度、低功率的机器人系统。
电机通电前应做以下检查:
1)电源电压是否合适(过压可能导致驱动模块损坏);直流输入的+/-极性不能接错，电机型号或驱动控制器上的电流设定值是否合适(开始时不能太大);
2)控制信号线连接牢固。在工业现场要考虑屏蔽问题(如使用双绞线);
