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三、旋转传动机构
使用旋转传动机构的目的是将电机驱动源的较高转速输出转换为较低的转速，从而获得较大的转矩。机器人主要有齿轮链、同步带和谐波齿轮。
(1)速度的关系
(2)转矩的关系
同步带是具有若干齿形的带，与同样具有齿形的同步皮带轮相啮合。它就像一个软齿轮。
优点:无滑动，灵活性好，价格低廉，重复定位精度高。
缺点:具有一定的弹性变形。
3次谐波齿轮
谐波齿轮由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮组成。
主要特点:
(1)传动比大，单级50-300。
(2)传动稳定，承载力高。
(3)传输效率高，可达70% - 90%。
传动精度高，比普通齿轮传动高3-4倍。
(4)返回差很小，可以小于3 '。
(5)得不到中间输出，柔性轮刚度低。
谐波传输装置在先进的机器人国家得到了广泛的应用。仅在日本，就有60%的机器人驱动器是谐波驱动的。
发射到月球的机器人在关节处都有谐波传输，其中一只手臂上有30个。
前苏联发射的“月球登陆器”是由一个封闭的谐波传输机构独立驱动的移动机器人。德国大众公司研发的ROHREN和GEROT R30机器人以及法国雷诺公司研发的VERTICAL 80机器人均采用谐波传动机构。
1. 传感系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成。捕获关于内部和外部环境状态的有意义的信息。
2. 智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能。
3.在检测特定信息方面，传感器比人类的感觉系统更有效。
4. 机器人位置检测
旋转光编码器是常用的位置反馈器件。光电探测器将光脉冲转换成二进制波形。旋转方向由两个方波信号的相对相位决定。
感应同步器输出两个模拟信号-正弦和余弦轴角。轴的旋转角度由两个信号的相对振幅计算。感应同步器一般比编码器更可靠，但其分辨率较低。
电位计是直接的位置检测形式。它连接在电桥上，可以产生与轴角成比例的电压信号。但是，由于分辨率低，线性度差和噪声敏感性差。
转速表可以输出与轴的速度成比例的模拟信号。在没有这种速度传感器的情况下，速度反馈信号可以通过区分检测位置相对于时间来获得。
四、机器人力检测
力传感器通常安装在操作臂上的以下三个位置:
1. 安装在联合执行机构上。可测量驱动器/减速器自身的扭矩或力输出。然而，末端执行器与环境之间的接触力无法被很好地检测出来。
2. 它安装在末端执行器的终端关节与操作臂之间，可称为腕力传感器。通常，应用于末端执行器的三到六个力/力矩组件可以被测量。
3.安装在末端执行器的“指尖”上。通常，这些强有力的手指都配有一个应变仪，可以测量作用在手指上的一到四种力。
五、Robot-environment交互系统
1. 机器人-环境交互系统是实现工业机器人与设备在外部环境中的相互连接和协调的系统。
2. 工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。也可以是多台机器人、多台机床或设备、多件存储设备等的集成。
3.它也可以是一个功能单元，集成多个机器人，多个机床或设备，以及多个零件存储设备到一个执行复杂的任务。
六、人机交互系统
人机交互系统是使操作者参与机器人的控制并与机器人进行通信的装置。该系统可分为两类:指令给出设备和信息显示设备。
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