产品:104
原因:系统变量$ROBTRAFO[]和$TRAFONAME[]的值不一致，因为机器人模型名与RDC中存储的EDS不一致。
措施:有多种解决方案，这里操作简单方便;
(1).访问***，密码:Kuka;
(2).打开SmartHMI主菜单，选择显示>变量> single
(3).输入名称:$ROBTRAFO[]
(4).输入新值:$TRAFONAME[]
(5).点击右侧设置值按钮，关闭窗口。这样就完成了设置，错误信息就消失了。
2.KSS03070-没有合适的MAM文件/KSS01422 -$MAMES_ACT值无效
原因:当$INDIVIDUAL_MAMES=#RDC进行零位校正时，控制器访问硬盘上的偏差值，计算出机器人具体的零位校正位置。如果值不正确，则无法纠正零点位置。此时要判断机器人是正常版本的机器人还是高精度的HA机器人，可以看到机器人铭牌，如KR16_2层。
措施:
输入>变量>的单个名称:$INDIVIDUAL_MAMES
对于通用版机器人:$INDIVIDUAL_MAMES=#NONE
对于高精度机器人:$INDIVIDUAL_MAMES = # RDC
在robot file:R1\MADA路径下找到machine .dat文件，输入将$INDIVIDUAL_MAMES的值更改为正确，保存后退出编辑。
在主菜单>中关闭机器，选择冷启动，重新读取文件后重启机器人。
3.KSS00272-没有机器人程序编号
原因:发生此故障时，EDS内容不一致。机器人序列号变为0，即$KR_SERIALNO=0
措施:
(1).在讲师主菜单中显示变量>单>，打开变量显示窗口。
在name字段中输入"=delete_RDC_content()"。
(2).点击刷新，变量“#SUCCESS”的当前状态将显示在当前值栏中。
(3) .在主菜单>中关闭机器，选择冷启动，重新读取文件后重启机器人。
(4).机器人重启后，指导教师会显示“RDC内存为空”信息。存档数据是否写入RDC存储?
(5).选择“不”。
(6).“请说出机器人的序列号”。只能对RDC编程一次。”
(7) .输入机器人的序列号，并将其放在车身铭牌上。
关闭并保存。
4.KSS00203——全面运作
原因:未设置Enabled信号，导致$MOVE_ENABLE变量为FALSE。
措施:
(1)进入讲师主菜单-配置>输入输出终端>的外部自动操作
(2).输入端找到$MOVE_ENBALE对应的通道，如图所示:它的通道为
（3） .检查外部信号，如PLC控制，是否由外部控制;如果你想手动移动机器人，将1改为1025($IN[1025]总是TRUE);
（4）.关闭外部自动操作窗口，返回HMI。