库卡KUKA机械人四种启动体例

 

　　***步：扣问用户装备毛病；

 

　　第二步：按照用户的产业机械人毛病描写，确认被破坏的器件，阐发维修规复的可行性；第三步：翻开被维修的产业机械人装备，确认被破坏的器件，阐发维修规复的可行性；第四步：按照被破坏器件的事情位置，从中找出破坏器件的缘由；第五步：与客户联络，报上维修价钱，收罗用户维修定见；第六步：若客户赞成，两边签署产业机械人维修条约；第七步：摆设维修，维修完成上机测试，视频照片保存，并发给客户确认；第八步：出具维修陈述，贴上维修标签摆设发货，或送货上门，并停止构造。

 

　　1、主动运转体例

 

　　（1）主动运转申明

 

　　库卡机械人处于主动运转时，先要在手动状况时辰挑选必要运转的法式，然后经由过程钥匙开关心换机械人到主动运转状况，给机械人上电，然后启念头器人运转法式，让机械人先达到BCO宁静参考的，然后在按下启动按钮，机械人便可以一般运转法式。

 

　　A：编写法式而且调试法式等；

 

　　B：手动状况挑选必要运转的法式；

 

　　C：手动状况时辰上电运转法式，机械人速率调理到适合速率；D：然机械人达到BCO点位，然后遏制机械人；

 

　　E：手动扭转示教器上面的钥匙开关，切换机械报酬AOTU主动运转形式；F：上电和确认提醒信息等，若是机械人有毛病报警不确认机械人将不克不及运转；G：主动运转状况速率点窜；

 

　　H：启念头器人一般运转。

 

　　2、内部cell法式经由过程IO挑选法式启动

 

　　（1）申明

 

　　内部主动挑选cell法式启动体例，是指在库卡机械人未挑选任何法式，打到机械人内部启动体例，然后关机重启（或断电重启），机械人会主动挑选cell法式，然后经由过程内部IO节制机械人启动遏制停息和挑选分歧法式编号履行分歧法式的进程。也即法式cell.src是内部主动的主法式，机械人会在EXT形式关机从头开机后会主动选定进入，用户自界说的法式必要在cell.src里插入被其挪用。

 

　　（2）操纵步调

 

　　A:编写法式而且调试好法式守候内部运转；

 

　　B：这里能够把机械人主动归去checkpHome去掉，但要充实斟酌机械人开机宁静，*好别的编写机械人主动归去宁静参考点法式并挪用；C：机械人内部运转IO设置装备摆设；

 

　　D：机械人内部运转IO接线；

 

　　E：机械人不挑选任何法式，旋钮钥匙开关心换机械报酬内部运转形式，关机重启（或断电重启）；F：机械人重启以后，会主动挑选cell.src主法式；G：按照设置装备摆设的IO，对机械人停止复位、上电、启动、停息等操纵。

 

　　3、内部挑选mian法式启动

 

　　（2）大抵步调以下

 

　　A：编写主法式main和其他全局子法式或部分子法式等，经由过程法式挪用在主法式main中编写好法式，而且调试好一切法式守候运转；B：选定main法式，而且手动运转达到BCO宁静参考点，然后遏制机械人；C：这里以后能够去设置装备摆设内部IO启动，设置装备摆设好后对应接线，这里能够接内部按钮或经由过程PLC启动都能够，普通利便测试能够先接内部按钮便可，接线以后必要验证接线是不是准确；库卡机械人设置装备摆设内部IO启动好以后不需求重启便可以利用；D：经由过程kukasmartpad钥匙开关心换机械人到内部运转状况；E：然后经由过程内部IO启念头器人法式便可，详细步调见上面举例；4、手动持续启动体例

 

　　（1）申明

 

　　在手动把持形式下，手动挑选要运转的法式，然背工动上电和手动运转法式的根基操纵。

 

　　（2）大抵操纵步调

 

　　A：编写法式和调试记实好点位等，然背工动形式下选定要运转的法式，选定法式后机械人状况栏的R标识为黄色，法式履行指针光标在首行。

 

　　B：手动形式下，设定好机械人运转为持续运转形式，即状况栏为人走状况；C：手动形式下机械人运转速率设定看环境停止设定，通常是10%——50%之间都能够；D:给库卡机械人手动上电，按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开，以下图：

 

　　上电后示教器上状况栏状况：

 

　　E：按下示教器上的播放按键，则挑选的法式便可以一般运转；F：机械人次启动时辰，会低速运转到个点位，当机械人达到点位今后会遏制而且报已达BCO,这里BCO是让机械人初次运转运转时辰达到宁静点位pHome，确保机械人宁静，这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序；。