要实现机器人焊接工的真正好处，必须应对许多挑战。与所有焊接工艺一样，内部焊接专家在诊断焊接缺陷和微调机器人焊接设置方面是无价的。然而，第二个障碍是如何**大化正常运行时间，这与传统的编程方法不一致，离线编程软件作为首选解决方案正在迅速普及。

推迟教学吊坠

机器人焊接是一个高度自动化的过程，但使用机器人焊接机器，如五轴铣床或3D打印机目前是不可能的。焊接任务必须编程，许多控制点必须建立，并绘制轨迹，以确保避免碰撞的刀具损坏。

传统的机器人焊接臂编程方法是通过使用吊坠进行教学。将机器人的操作模式切换为手动模式，将手臂手动定位到一个可以通过教学挂件记录的控制点上。

操作员还必须使用编程语言来定义适当的坐标系、运动方向和速度。这允许机器人建立一个相对于主位置的位置和方向参考点，并确保机器人的轨迹保持在一个清晰的路径上。

使用教育小部件编程的缺点是，每次引入新任务时，机器都被迫离线，从而限制了生产力。轨迹路径也受到可由教学挂件记录的控制点数量的限制。虽然教学挂件编程广泛应用于工业，它*有利于保持高度重复，简单的任务。
离线编程减少了停机时间并提高了效率

离线编程软件允许操作员在虚拟空间中编程跟踪路径和焊接参数。这大大减少停机时间，因为机器人手臂保持在线，执行预定的功能，同时建立新的轨道和焊接参数。

然而，离线编程必须满足一些先决条件。为了创建虚拟空间，离线编程软件需要零件、夹具和工具的三维CAD模型。这些模型通常是通过CAD程序(如SolidWorks)创建的。该离线软件套件也被开发用于与特定的机器人交互，并提供该品牌机器人的专有3D CAD模型。

一旦车间模型被复制，机器人可以通过图形界面离线编程。在此虚拟环境中，通过软件程序建立了整个焊接轨迹和焊接顺序。大多数离线软件程序还包括一个模拟功能，以识别可能的碰撞、焊接角度可能难以达到的区域、估计的周期时间和完成工作所需的耗材数量。这给了用户再次修改程序的机会，而机器人仍然可以自由地执行预定义的功能，并为新工作建立准确的投标。
在机器人开始生产周期之前，仍然需要一个教学挂件来建立控制点，控制点的精度要求很高。为此，程序输出到机器人并校准控制点，控制点通常包括主位置、夹具、焊接和线切割。

结论

离线编程和仿真软件减少了编程时间，减少了机器人单元停机时间，提高了报价的准确性。由于技术缺口和劳动力短缺，离线编程给机器商店带来了竞争优势。操作人员可以降低成本，当做增值制造和多样化的零件，或连接大零件与许多焊接。它还允许运营商在新工作岗位的竞标中保持竞争力，或者以比教他们编程更低的成本生产新工作岗位。


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